如何使用加速度传感器和陀螺仪测量车辆的运动距离？
1.加速度计与陀螺仪的数据互相融合，计算得到当前姿态；
2.使用第1步得到姿态值计算出一个反向旋转的余弦矩阵（如果用的是四元数表示姿态，可以用四元数的逆构建余弦矩阵），把加速度传感器的值转换到地理坐标系（矩阵直接乘以加速度向量），并减去重力加速度（0, 0，G），得到汽车在地理坐标系下的运动加速度；
3.对第2步得到的运动加速度进行积分（Vt = Vt-1 + At * deltaT）,得到汽车的运动速度；
4.对运动速度积分，得到汽车的位移变化。这里需要使用到汽车的航向角，当然在没有罗盘参与的情况下就只能靠陀螺仪了（第一步的姿态计算）。
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